O percurso desenrola-se por trilhos que unem o Palácio Nacional de Mafra ao Palácio Nacional de Sintra. Boa parte desse trajeto utiliza os caminhos antigos, incluindo estradas de origem romana, dando ênfase à ligação histórica entre estes dois monumentos.

Com a organização da Roteiros Aventura e o apoio institucional do Parque Natural Sintra-Cascais, Palácio Nacional de Mafra, Parques de Sintra – Monte da Lua, Câmara Municipal de Mafra, Câmara Municipal de Sintra e Junta de Freguesia de Mafra, o Trail Palácios é um evento desportivo nas modalidades de trail running e de caminhada, na distância única de 27km e com um tempo máximo de realização de 6 horas.
O evento terá ainda características solidárias, uma vez que a Roteiros Aventura doará um bem alimentar às famílias carenciadas do Concelho de Mafra e de Sintra, por cada participante inscrito. Todos os participantes poderão juntar-se a esta causa trazendo consigo um bem alimentar, entregando-o no secretariado.

O Palácio Nacional de Mafra foi mandado construir no século XVIII pelo Rei D. João V em cumprimento de um voto para obter sucessão do seu casamento com D. Maria Ana de Áustria ou a cura de uma doença de que sofria, o Palácio Nacional de Mafra é o mais importante monumento do barroco em Portugal.
Construído em pedra lioz da região, o edifício ocupa uma área de perto de quatro hectares (37.790 m2), compreendendo 1200 divisões, mais de 4700 portas e janelas, 156 escadarias e 29 pátios e saguões. Tal magnificência só foi possível devido ao ouro do Brasil, que permitiu ao Monarca por em prática uma política mecenática e de reforço da autoridade régia.
Para a Real Obra de Mafra, encomendou o Rei obras de escultura e pintura de grandes mestres italianos e portugueses, bem como, em França e Itália, todos os paramentos e alfaias religiosas.
Na Flandres, encomendou ainda dois carrilhões com 92 sinos, que constituem o maior conjunto histórico do mundo.

O Palácio Nacional de Sintra, situado no centro histórico da Vila, é um monumento único e incontornável pelo seu valor histórico, arquitetónico e artístico.
De todos os Palácios que os monarcas portugueses mandaram erigir ao longo da Idade Média, apenas o de Sintra chegou até aos nossos dias praticamente intacto, mantendo a essência da sua configuração e silhueta desde meados do século XVI. As principais campanhas de obras posteriores à Reconquista cristã (século XII) foram promovidas pelos reis D. Dinis, D. João I e D. Manuel I, entre finais do século XIII e meados do século XVI. Estas obras de adaptação, ampliação e melhoramento determinaram a fisionomia do palácio.

O Parque Natural de Sintra-Cascais é uma zona privilegiada de turismo e lazer, pela amenidade do clima, diversidade e beleza da paisagem. Abrange 14 583 hectares distribuídos pelos concelhos de Sintra e Cascais, numa região sensível condicionada pela intensa pressão humana. Surgiu da necessidade de intervenções apropriadas na gestão e salvaguarda do rico património natural, arquitectónico, histórico e tradicional, favorecendo uma arquitectura integrada na paisagem, promovendo o desenvolvimento económico e o bem-estar das populações.